液压驱动四足机器人单腿结构设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2018年第12期

论文作者：马雪亭 董霞 李森

文章页码：121 - 124

关键词：液压驱动;四足机器人;平面机构;SimMechanics仿真;运动学;动力学;

摘    要：为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通过优化结构参数,获得了最佳的足部运动空间。然后,以上述结构参数为设计条件,进行了单腿的结构设计和运动学仿真。仿真结果验证了腿部结构可以达到理想的运动空间,最后,对受力分析结果进行了研究,以减小液压缸的受力为目标,为机器人在不同的路况下选择不同的步态提供了依据,可以提高机器人的适应性。