采用分布式控制单元的线控4WS系统研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第6期

论文作者：张庭芳 郭劲林 曹铭 张超敏

文章页码：134 - 278

关键词：线控4WS系统;分布式控制;CAN总线通信;仿真和实验;

摘    要：结合四轮转向(4WS)和线控转向(SBW)技术的优点,设计出一种符合要求的线控4WS系统,该系统可实现驾驶员转向意图采集、车轮主动转向控制以及方向盘路感传递。设计线控4WS系统控制单元时,采用分布式的ECU控制结构和CAN总线通信,有效缓解了单一控制器的工作负荷,提升了系统的响应速率和可靠性。在Matlab/Simulink软件中对线控4WS系统最优控制进行建模仿真,将仿真结果和相同条件下的台架实验结果对比,结果表明:基于分布式控制单元的线控4WS系统软硬件设计合理,可实现设计目标。