非匹配不确定系统的自适应反步非奇异快速终端滑模控制

李浩¹，窦丽华¹，苏中²

1. 北京理工大学自动化学院,复杂系统智能控制与决策教育部重点实验室2. 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室

摘 要：针对一类阶非匹配不确定系统,提出一种自适应反步非奇异快速终端滑模控制方法.控制的前n-1步采用自适应反步控制策略,消除非匹配不确定性的影响;最后一步利用误差的积分构造非奇异快速终端滑模面,设计控制律使系统第n个状态有限时间收敛.该方法对系统中匹配和非匹配不确定项均具有鲁棒性,比自适应反步终端滑模方法具有更快的收敛速度.理论分析证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了该方法的有效性.

关键词：非奇异快速终端滑模控制;自适应控制;反步控制;非匹配不确定性;