基于MATLAB的蒙特卡罗算法在机器人定位中的设计与比较

来源期刊：软件工程2010年第5期

论文作者：唐菁

文章页码：39 - 41

关键词：Monte Carlo算法;自主定位;MATLAB;

摘    要：自主定位是移动机器人研究领域的重要课题。自主定位最关键的问题是全局定位,因为机器人不知道它的初始位置,因此需要全方面定位自己。近几年,粒子滤波器在机器人定位领域中被广泛应用,它作为Monte Carlo方法的一种应用,通过使用一组离散的带权粒子表示机器人在环境中所处位置的概率分布,利用先验环境地图信息经过初步采样、状态预测、更新权值、重新采样几个步骤递归运算完成滤波。本文介绍三种蒙特卡罗算法即基本MCL、Dual-MCL和Mixture-MCL,并通过MATLAB软件模拟,实现三种蒙特卡罗算法的设计与比较。