基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制器的双机械臂协同阻抗控制

来源期刊：控制与决策2021年第6期

论文作者：李德昀 徐德刚 桂卫华

文章页码：1311 - 1323

关键词：双机械臂协同操作;阻抗控制;时间延时估计;滑模控制;模糊控制;自适应控制;

摘    要：多机械臂的精准协同控制已成为当前机器人领域的研究难点,为实现双机械臂精准控制,通过建立双机械臂动力学模型,采用时间延时估计简化机械臂动力学模型,在保证控制系统稳定性的前提下,引入自适应模糊滑模控制器实现对估计误差的修正和补偿,设计基于时间延时估计和自适应模糊滑模控制的双机械臂协同阻抗控制器,实现双机械臂协同操作的末端轨迹控制以及接触力精准控制.最后,将该控制器应用于两台六自由度机械臂仿真平台,实现双臂夹取和搬运同一目标物体的操作,通过与其他控制器进行对比实验,表明所设计的控制器具有响应快、无抖震、精度高的特点.