采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法

来源期刊：控制与决策2018年第1期

论文作者：杨春 郭健 张磊 陈庆伟

文章页码：81 - 87

关键词：卡方检验;无迹卡尔曼滤波;模糊自适应;组合导航;

摘    要：针对低成本惯性测量单元精度受载体机动影响大、先验知识难以准确获知的问题,提出一种采用卡方检验的模糊自适应无迹卡尔曼滤波组合导航算法.首先,根据惯性测量单元的基本情况构造系统噪声的粗略模型;然后,引入卡方检验对系统状态模型进行评估,得到相应的卡方检验值;最后,通过预设的模糊逻辑函数和卡方检验值求取系统噪声估计值,得到具有系统噪声统计特性调整的自适应无迹卡尔曼滤波算法.所提出的算法可以克服低成本惯性测量单元难以准确获知先验知识的缺陷.通过SINS/GPS组合导航系统的仿真实例,验证了所提出算法的有效性.