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冗余机械手的形状变化可操作性理论分析及其井下应用

来源期刊：矿山机械2010年第24期

论文作者：郭西进汪秀张彤晓见浪護宋薇

文章页码：38 - 44

关键词：冗余机械手;形状变化可操作性;形状变化可操作性椭圆;

摘要：受可操作性理论和可操作性椭圆的启发,提出了形状变化可操作性理论和形状变化可操作性椭圆。形状变化可操作性表示了当冗余机械手的手臂末端被给定任务时,其余中间关节的形状变化性能。并对可操作性椭圆和形状变化可操作性椭圆进行了比较和分析,形状变化可操作性理论的提出对于井下作业有着重要的实际意义。

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郭西进¹，汪秀¹，张彤晓¹，见浪護²，宋薇³

1. 中国矿业大学2. 日本岡山大学3. 上海大学

关键词：冗余机械手;形状变化可操作性;形状变化可操作性椭圆;