自主移动机器人嵌入式控制系统研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2008年第1期

论文作者：张云洲 吴成东 薛定宇 王斐

文章页码：29 - 32

关键词：自主机器人;嵌入式系统;分层递阶控制;环境感知;行为决策;

摘    要：为提高轮式自主移动机器人控制系统的性能,采用高性能微处理器设计了一种嵌入式控制系统.基于分层递阶控制的思想将双处理器应用于不同层次,分别实现高速复杂运算和运动实时控制.系统引入了多种环境感知器件,采用模糊逻辑实现准确的运动路线控制,通过视觉对目标位置的状态提供准确的判断,具有模块化、控制灵活、可靠性高等优点.实际应用表明该控制系统具有良好的实时性和鲁棒性.