全向舰载机转运平台路径跟踪控制系统设计

来源期刊：控制工程2020年第S1期

论文作者：漆嘉林 董礼港 杨庆君 张俊辉

关键词：舰载机转运;麦克纳姆轮全向智能移动装备;激光扫描雷达;神经网络PID算法;

摘    要：针对舰载机在机库、甲板相对复杂和狭窄空间内的灵活高效转运的需求,以三个全向智能移动装备编队协同控制组成的舰载机转运平台为研究对象,研究舰载机在航母机库甲板上转运作业的任意路径自动跟踪问题。首先,建立全向舰载机转运模型,实现分布式编队协同运动控制;设计基于激光扫描雷达的相对位姿补偿控制器,通过对主、从之间的轮廓数据采用基于Savitzky-Golay多项式拟合法的平滑预处理后采用二值化方法求解相对位姿信息;设计基于神经网络PID控制算法的位姿偏差补偿控制策略。仿真结果表明,所设计的位姿偏差补偿控制策略可实现舰载机整机沿规划路径跟踪。该研究可为后续舰载机自动导航,弹药、补给等无人自主产品转运打下技术基础。