带执行器饱和的??连杆机械臂输出反馈动态面控制
来源期刊：控制与决策2015年第5期
论文作者：刘金琨 郭一
文章页码：871 - 876
关键词：动态面控制;输出反馈;执行器饱和;机械臂;
摘 要：针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真结果表明,所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和,显著减小跟踪误差,并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
刘金琨，郭一
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
摘 要：针对带执行器饱和的多关节刚性机械臂系统,提出一种基于RBF神经网络补偿的输出反馈动态面控制.通过观测器实现角速度的观测,采用RBF网络实现执行器饱和的补偿;通过Lyapunov方法证明闭环系统的稳定性,实现高精度的角度和角速度跟踪.仿真结果表明,所提出的方法能够有效补偿系统存在的执行器饱和,显著减小跟踪误差,并且对于外界干扰具有一定的鲁棒性.
关键词：动态面控制;输出反馈;执行器饱和;机械臂;
