基于生物启发模型的AUV三维自主路径规划与安全避障算法

来源期刊：控制与决策2015年第5期

论文作者：朱大奇 孙兵 李利

文章页码：798 - 806

关键词：三维栅格地图;生物启发模型;路径规划;安全避障;

摘    要：针对自治水下机器人(AUV)的路径规划问题,在三维栅格地图的基础上,给出一种基于生物启发模型的三维路径规划和安全避障算法.首先建立三维生物启发神经网络模型,利用此模型表示AUV的三维工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;然后,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况自主规划AUV的运动路径.静态环境与动态环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV三维水下环境中路径规划和安全避障上的有效性.