六履带机器人结构参数与越障性能的关系

来源期刊：机械设计与制造2012年第7期

论文作者：徐如强 韩宝玲 罗庆生 何灏

文章页码：113 - 115

关键词：履带式机器人;越障性能;结构与位姿参数;相互关系;

摘    要：鉴于业界内对六履带机器人结构参数与越障性能之间的关系的研究以及机器人结构设计时理论依据的相对不足,力图从六履带机器人的结构特点和障碍特征着手,探索出六履带机器人对台阶、斜坡、沟道等典型障碍特征的越障性能。在此基础上,得出了机器人的越障性能与其自身结构参数及越障姿态间的内在关系,并通过理论分析和Matlab仿真求出六履带机器人最佳越障性能及对应的结构与位姿参数,为六履带机器人的结构优化设计以及越障时机器人的姿态控制提供了理论依据。