基于亚像素的乒乓球机器人本体位姿视觉测量

来源期刊：控制与决策2012年第10期

论文作者：陈国栋 徐德 任艳青 杨平

文章页码：1571 - 1574

关键词：视觉测量;PnP算法;正交迭代算法;位姿估计;亚像素精度;图像处理;乒乓球机器人;

摘    要：提出一种基于亚像素精度的特征点提取算法,结合PnP方法和正交迭代(OI)算法计算乒乓球机器人本体的位姿.根据摄像机成像时弥散斑的近似高斯分布,以亚像素精度精确求取色标块的边缘,利用边缘直线交点得到高精度的角点作为特征点.基于PnP算法利用上述特征点求取机器人位姿的初值,再通过OI算法进行优化,以保证其姿态矩阵的正交性.实验结果表明,该方法能快速准确地实现机器人本体的位姿测量.