凿岩钻车机械臂的运动学分析与建模
来源期刊：矿山机械2009年第7期
论文作者：罗生梅 张宏林 斯建刚 龙云
文章页码：1 - 4
关键词：凿岩钻车;运动学方程;逆运动学;
摘 要：凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统。本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂的正、逆运动学方程,为实现凿岩钻车钻臂在凿岩过程中的自动定位、控制和规划的研究提供了可靠的依据。
罗生梅，张宏林，斯建刚，龙云
兰州理工大学机电工程学院
摘 要：凿岩钻车机械臂是一种典型的多臂多关节机器人系统。本文利用D-H坐标变换方法对ROC742露天钻车进行了运动学分析,建立了多关节钻臂的正、逆运动学方程,为实现凿岩钻车钻臂在凿岩过程中的自动定位、控制和规划的研究提供了可靠的依据。
关键词：凿岩钻车;运动学方程;逆运动学;
