一种基于交叉耦合的速度控制器

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2003年第5期

论文作者：杨晓东 徐心和

文章页码：420 - 423

关键词：交叉耦合;轨迹跟踪;模糊推理;误差补偿;速度控制器;足球机器人;

摘    要：以足球机器人小车子系统为研究对象,通过对足球机器人小车轨迹跟踪误差的分析,建立了考虑轨迹跟踪精度的复合误差模型·提出一种基于模糊推理的交叉耦合误差补偿器的设计原理、算法及实现方法·该误差补偿器在不改变机器人小车内部速度环结构的条件下,通过向各轮提供附加补偿控制量,进而实现提高机器人小车轨迹跟踪的精度·针对足球机器人小车数学模型的仿真实验结果表明,该方法能够有效地提高机器人小车轨迹跟踪的精度·