轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计

来源期刊：工程科学学报2003年第1期

论文作者：张硕生 余达太

文章页码：69 - 73

关键词：轮式移动操作机器人;鲁棒跟踪控制器;分段运动学到动力学方法;神经网络;

摘    要：针对轮式移动操作机器人的非完整性和不确定性,为其设计了鲁棒跟踪控制器.即采用分段运动学到动力学方法为移动平台设计动力学跟踪控制器,并分别为移动平台和机械手设计神经网络控制器,利用遗传算法来搜索神经网络的优化权系值,从而补偿平台与机械手间的不确定量.通过Matlab的Simulink以及CMEX文件对所设计的控制器仿真,结果表明此控制器具有较强的鲁棒性.