上下料桁架机器人控制系统设计

廖能解¹，马平¹，欧建国¹，王龙轩²

1. 广东工业大学机电工程学院2. 广州市敏嘉制造技术有限公司

摘 要：根据自动化上下料生产线的工作要求,研究的二轴桁架机器人,与普通的关节机器人相比,该机器人具有运动空间广,可靠性高,承载能力强以及性价比高等优点,能够满足自动化上下料生产线的生产要求。上下料桁架机器人的整个控制系统采用PLC+HMI的控制架构,即以PLC作为下位机通过输出脉冲对伺服系统进行精准位置控制,以HMI（触摸屏）为上位机来实时显示机器人的运行状态以及可视化监控。实验研究表明,设计的控制系统不仅能够高速高精度（运行速度可达120m/min,重复定位精度达到±0.1mm）的控制机器人的运行,并且能够实时监控机器人的工作状况,因此非常适合自动化生产线的应用,为上下料桁架机器人的控制系统设计提供了解决方案。

关键词：上下料;桁架机器人;PLC;HMI;控制系统;