不确定非线性多智能体系统的分布式容错协同控制

来源期刊：控制与决策2015年第7期

论文作者：王巍 王丹 彭周华

文章页码：1303 - 1308

关键词：非线性多智能体系统;执行器故障;协同控制;模糊逻辑系统;分布式控制;

摘    要：针对一类存在未知非线性的多智能体系统,研究具有执行器故障的"领导-跟随"协同控制问题.利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性,通过设计故障估计器辨识系统的故障.在"跟随者"之间的通信网络为单向连通的情况下,提出分布式模糊容错协同控制器的设计方案,实现"跟随者"的状态跟踪"领导者"的状态.基于Lyapunov稳定性理论,证明系统的跟踪误差一致最终有界.仿真结果验证了所提出设计方法的有效性.