一种跟踪问题中的次优非线性预测控制算法
来源期刊：控制与决策2009年第11期
论文作者：王亚锋 孙富春 张友安 刘华平
文章页码：1682 - 1687
关键词：模型预测控制;线性化;次优控制;跟踪问题;
摘 要：针对跟踪问题中无状态和输入约束的非线性预测控制最优解的求取问题,引入参考输入轨迹的概念,利用Stirling插值公式,将非线性系统模型沿参考输入输出轨迹展开,取其一阶近似,处理成参数已知的线性模型.在此基础上,利用线性系统预测控制理论求解得到原系统的次优控制律.该方法不要求系统模型连续可导,且无需对线性化后的模型参数进行在线辨识,计算量小,易于实现.
王亚锋1,2，孙富春2，张友安1，刘华平2
1. 海军航空工程学院自动控制系2. 清华大学计算机科学与技术系
摘 要：针对跟踪问题中无状态和输入约束的非线性预测控制最优解的求取问题,引入参考输入轨迹的概念,利用Stirling插值公式,将非线性系统模型沿参考输入输出轨迹展开,取其一阶近似,处理成参数已知的线性模型.在此基础上,利用线性系统预测控制理论求解得到原系统的次优控制律.该方法不要求系统模型连续可导,且无需对线性化后的模型参数进行在线辨识,计算量小,易于实现.
关键词：模型预测控制;线性化;次优控制;跟踪问题;
