基于低频电磁波的管道机器人定位技术

来源期刊：控制工程2007年第S1期

论文作者：孙东昌 李军远 张晓华

文章页码：159 - 326

关键词：超低频电磁波;示踪定位;管道机器人;非线性最小二乘法;

摘    要：针对浅海海底泥面下管道维护要求及管道对普通电磁波的屏蔽特点,给出了基于磁偶极子模型的超低频电磁波磁场分布,提出了基于超低频电磁波的多传感器管道机器人示踪定位模型。根据超低频电磁波磁场对称分布的特点,给出了求解低频电磁波发射源位置参数的DLM离散非线性最小二乘迭代算法,及迭代算法的初值计算方法。实验表明,用该迭代初值进行DLM迭代,能够收敛到期望的局部最小值,能够计算超低频波发射源的位置,实现管道机器人的示踪定位问题。