快速滑模干扰观测器在稳定平台中的应用

任彦¹，张晓飞^1,2，刘慧¹，刘涛³

1. 内蒙古科技大学信息工程学院2. 北京理工大学自动化学院3. 中核包头核燃料元件股份有限公司

摘 要：为了提高光电平台的稳定精度,系统设计分为两部分完成。在实际的内回路中采用干扰观测器对干扰进行估计与补偿。基于非线性控制系统有限时间稳定性理论,提出一种新型快速滑模干扰观测器(Novel Fast Sliding Mode Disturbance Observer,NFSDOB)的设计方法,并证明了其在有限时间内实现快速估计干扰的特性。针对系统的动态部分设计了滑模控制器,在保证了系统稳定精度的同时,进一步补偿了干扰估计的不足,增强了控制系统的鲁棒性。仿真结果证明了该方法的有效性。

关键词：新型快速滑模干扰观测器;稳定平台;有限时间收敛;滑模控制;