机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制

来源期刊：控制与决策2009年第11期

论文作者：苏玉鑫 郑春红

文章页码：1697 - 1701

关键词：机器人控制;轨迹跟踪;PD控制;非线性PD控制;全局渐近稳定性;

摘    要：采用一类具有"小误差放大、大误差饱和"功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例-微分加（PD+）机器人系统动力学控制,以形成非线性PD+（NPD+）控制,从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度.应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的NPD+控制具有良好的控制品质.