可重构模块化机器人模块及构形设计

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2004年第1期

论文作者：李树军 张艳丽 赵明扬

文章页码：78 - 81

关键词：可重构;模块化机器人;模块设计;构形综合;串联机器人;

摘    要：对可重构模块化机器人模块的结构进行了研究,并归纳设计出7种功能模块,其中包括3种1自由度的关节模块,2种连杆模块和2种辅助模块·所有模块的功能都是独立的,并且每个模块的连接界面都设计成了圆筒形以便重组和提高其刚度·每一种模块都可设计成不同尺寸系列,这些不同类型和尺寸系列的模块便可构成一个模块库·作者对3个自由度串联机器人的构形进行了系统的研究,并应用制作的实验模块对研究结果的可行性进行了验证·