基于“非伪”理论的非完整移动机器人轨迹跟踪控制

谭拂晓^1,2，刘德荣³，关新平²，邢少民²

1. 阜阳师范学院计算机与信息学院2. 燕山大学电气工程学院3. 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室

摘 要："非伪"控制是一种基于数据驱动的无模型控制方法,它根据输入-输出数据进行在线学习,计算与当前系统状态相匹配的控制量并作用于系统,以获得系统所要求的动静态品质,并以此检验系统是否满足该性能指标.基于"非伪"控制理论,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题.根据非完整移动机器人的动态方程,采用"非伪"控制,直接作用于移动机器人的控制输入,使移动机器人能快速、准确地跟踪期望轨迹.

关键词：数据驱动控制;“非伪”控制;非完整移动机器人;轨迹跟踪控制;