优化Dijkstra算法在工厂内物流AGV路径规划的研究

汤红杰¹，王鼎¹，皇攀凌^1,2,3，周军^1,2,3

1. 山东大学机械工程学院2. 山东大学国家机械工程实验教学示范中心3. 山东大学高效洁净机械制造教育部重点实验室

摘 要：随着工业4.0等战略的提出,大规模的工厂内物流运输和自动化需求促使了AGV的井喷似增加,并且每年都保持高度的增幅。针对工厂内物流运输AGV的路径规划效率等问题,提出一种将Dijkstra算法存储方式变更为邻接表,并通过二叉堆存储未扩展结点的存储模型,实现了数据结构上对邻接结点搜索的优化,得到了一种优化的Dijkstra算法。将其应用于工厂内物流AGV的路径规划,通过基于电子地图的算法仿真验证,该算法在运行效率、占用内存空间方面均优于普通Dijkstra算法。

关键词：自动导引车;最短路径规划;优化Dijkstra算法;路径优化;