一个可用于机器人定位的映射变换
来源期刊：控制工程2005年第S2期
论文作者：唐琎 白涛 陈玥 杨安平
关键词：图像处理;映射变换;透视投影;机器人定位;
摘 要：在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下,根据透视透影的成像原理,推导了一个从地面各点到摄像机图像间的变换公式,也得到了从摄像机图像中各点到地面的变换公式。只要知道世界坐标系中两个点之间的相对位置及其在摄像机图像的位置,就可以得到从摄像机图像到地面坐标系变换关系,这两个变换互为逆变换,它们可以在机器人定位及其他应用过程中发挥重要作用。
唐琎，白涛，陈玥，杨安平
摘 要：在摄像机以某一角度俯拍地面的情形下,根据透视透影的成像原理,推导了一个从地面各点到摄像机图像间的变换公式,也得到了从摄像机图像中各点到地面的变换公式。只要知道世界坐标系中两个点之间的相对位置及其在摄像机图像的位置,就可以得到从摄像机图像到地面坐标系变换关系,这两个变换互为逆变换,它们可以在机器人定位及其他应用过程中发挥重要作用。
关键词：图像处理;映射变换;透视投影;机器人定位;
