工业机器人定位精度标定技术的研究

来源期刊：控制工程2013年第4期

论文作者：杨丽红 秦绪祥 蔡锦达 孙福佳

文章页码：785 - 788

关键词：工业机器人;标定;运动学分析;定位精度;D-H算法;

摘    要：机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,本文提出了一种简单实用的机器人标定方法。通过建立运动学模型,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,同时通过对D-H算法求逆运动学方程进行改进,求得几何结构参数,进行第一次标定。将第一次标定后的结果对D-H参数进行误差修正,然后应用线性方程最小二乘法对机器人进行二次标定。最后,从机器人标定前后的最大误差,算术平均误差,均方根误差3个评价指标上,验证了该标定方法提高了机器人的绝对定位精度。