对激光雷达导引机器人路标定位的研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第6期

论文作者：赵华东 程苏全 翟晓彤

文章页码：278 - 566

关键词：激光雷达;反射板;路标;定位;机器人;路标识别;

摘    要：精确定位是移动机器人的关键技术,也是移动机器人领域的基础。采用路标定位方法,提出了一种地图构建方法及路标检测方法,利用路标之间的距离为匹配特征,将检测路标与实际路标进行匹配,从而实现移动机器人的精确定位。该方法大大提高了定位精度,同时降低了传统路标检测算法的复杂性,提高了算法应用的灵活性。工业用激光雷达定位算法封装严密,保密性很强,定位系统的附加值很高,甚至超过了激光雷达的本体价格。通过理论分析,针对采用激光雷达定位的移动机器人,提出一种基于反射板精确定位的算法,为激光雷达定位系统的大规模开发提供了理论基础。