电机驱动机械人手臂的鲁棒自适应控制

来源期刊：控制工程2009年第4期

论文作者：王允建 刘贺平

文章页码：485 - 981

关键词：鲁棒自适应控制;机器人系统;Lyapunov方法;不确定非线性系统;

摘    要：针对电机驱动机械手的工作环境复杂负载变动大难控制的问题,提出一种机械手的鲁棒自适应控制方法。通过代数运算将机器人手臂模型变换为线性误差系统加未知干扰的形式。设计误差系统的积分滤波器,通过合理地选择滤波器参数,可使滤波器输出渐近收敛到零。同时由滤波器可得到理想电流和干扰的更新估计。以理想电流为目标设计电机的控制律。基于Lyapunov稳定理论分析了该方法的稳定性,给出了稳定性充分条件。实例仿真结果表明该方法有效。