基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制

来源期刊：控制与决策2011年第2期

论文作者：边信黔 程相勤 贾鹤鸣 严浙平 张利军

文章页码：289 - 588

关键词：欠驱动自治水下机器人;地形跟踪;迭代滑模;增量反馈;

摘    要：为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.