基于压电模糊控制的2R柔性机械臂主动抑振实验研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第2期
论文作者：单业涛 余跃庆 王浩
文章页码：135 - 137
关键词：柔性机械臂;压电陶瓷;模糊控制;抑振;
摘 要：柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题。基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压,再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形。实验结果显示,模糊控制方法可靠,压电抑振效果显著。
单业涛，余跃庆，王浩
摘 要：柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题。基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压,再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形。实验结果显示,模糊控制方法可靠,压电抑振效果显著。
关键词：柔性机械臂;压电陶瓷;模糊控制;抑振;
