基于目标状态估计的UAV路径重规划决策模型

来源期刊：控制与决策2009年第7期

论文作者：任佳 高晓光 赵欢欢

文章页码：1033 - 2079

关键词：无人机;路径重规划;动态贝叶斯网络;卡尔曼滤波;

摘    要：变结构离散动态贝叶斯网络能感知突发固定威胁,但难以应用于状态未知的突发机动威胁.针对此问题,提出一种新的无人机路径重规划决策模型.该模型以变结构离散动态贝叶斯网络为基础,在机动威胁目标状态未知情况下,结合Kalman滤波理论,得到基于动态贝叶斯网络的目标状态估计模型,并将其作为一个模块加入路径重规划模型中,实现路径重规划决策.仿真结果证明了所提出的无人机路径重规划决策模型的正确性.