基于超短基线的缆控水下机器人动力定位

来源期刊：控制工程2002年第6期

论文作者：黄俊峰 邢志伟 李一平

文章页码：75 - 78

关键词：缆控水下机器人(ROV);动力定位;超短基线;

摘    要：动力定位 (DynamicPositioning(DP) )技术是水下机器人的关键技术之一。因此针对当前动力定位主要在缆控水下机器人 (ROV)中应用的情况 ,给出了ROV动力定位技术的实施方法。通过声学定位技术确定ROV的坐标 ,计算出与期望位姿的差 ,将其作为神经网络控制器的输入量来控制ROV ,从而进行动力定位。同时还重点研究了ROV动力定位中的主要研究内容即水声定位技术和定位控制技术的构建。