六自由度搬运机器人动力学分析及仿真

来源期刊：机械设计与制造2017年第1期

论文作者：王殿君 关似玉 陈亚 刘占民

文章页码：25 - 29

关键词：搬运机器人;动力学模型;拉格朗日法;动力学仿真;

摘    要：针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动关节的力矩曲线。基于MATLAB软件对动力学方程进行了数值分析并绘制力矩曲线,其理论分析结果与ADAMS的仿真结果一致,验证了理论计算的正确性和机械结构设计的合理性,为继续优化机器人结构设计和控制系统设计奠定了基础。