多机器人编队控制的研究综述

来源期刊：控制工程2010年第S3期

论文作者：刘银萍 杨宜民

文章页码：182 - 186

关键词：多机器人;编队控制;协调;

摘    要：多机器人协作可以明显提高机器人系统完成任务的效率,是移动机器人研究领域的一个重要问题。多机器人编队的研究就是为了更好地完成多机器人之间的协作。目前,多机器人的编队控制是国内外研究的热门课题,也是研究其他协调合作问题的基础。为此,在对各种研究方法进行分类的基础上,依据解决编队控制问题的不同思路,总结了编队控制的各种研究方法:跟随领航者法、基于行为法、人工势场法、虚结构法、图论法和模型预测控制方法,分别对以上几种编队控制方法的基本思想和优缺点进行总结和分析,以及它们相互结合的混合控制方法。指出当前编队控制研究中存在的一些问题,阐述了多机器人编队控制理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题。