全地面起重机自动排绳系统设计及控制研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第9期

论文作者：张彩红 刘永志 杨云勇

文章页码：190 - 388

关键词：自动排绳系统;系统模型;Simulink仿真;模糊PID控制;非线性系统;跟踪误差;

摘    要：针对全地面起重机在收放绳过程中,容易出现乱绳现象的问题,设计并提出一种全地面起重机超起卷扬自动排绳系统。根据自动排绳系统的实际结构情况,建立系统整体模型,并在Matlab/Simulink中仿真,为了更好的解决系统响应速度缓慢的问题,加入常规PID控制算法,以提高响应速度,考虑到外界干扰等因素,并要求PID控制参数能够自动调节,以实现对非线性、时变系统的有效调节,基于模糊PID控制策略对自动排绳系统进行了优化研究,进一步提高了响应速度,降低了跟踪误差,更好的满足了实际工况的需要。