一类离散模糊系统的迭代学习控制算法

来源期刊：控制工程2008年第5期

论文作者：张丽萍 杨富文

文章页码：552 - 555

关键词：离散T-S模糊系统;迭代学习控制;正交多项式;终端控制;

摘    要：针对离散T-S模糊系统的终端控制问题,提出了一种基于离散Legendre正交多项式的迭代学习算法。该算法把待求控制量表示为离散Legendre正交多项式的线性组合,将求控制量问题转化为求离散Legendre正交多项式系数问题。在此基础上,用迭代学习的方式来修正控制量的离散Legendre系数,并运用不确定离散系统的H∞设计方法求解学习增益矩阵。最后以机器人为例进行仿真,仿真结果表明了所提算法能实现工业机器人的精确定位。