BP神经网络求6PTRT型并联机器人正运动学精确解
来源期刊：机械设计与制造2011年第3期
论文作者：张明
文章页码：179 - 181
关键词：并联机器人;正运动学;BP神经网络;误差补偿算法;
摘 要：采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求出6PTRT型并联机器人的正运动学解。计算实例表明单用BP神经网络得到的精度并不高,所以为提高正解结果精度,引入误差补偿算法,并设计相应软件,所得数据表明,该算法计算精度高。
张明
洛阳市质量技术监督局
摘 要：采用BP神经网络,利用位置逆解结果,通过训练学习,实现操作从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,从而求出6PTRT型并联机器人的正运动学解。计算实例表明单用BP神经网络得到的精度并不高,所以为提高正解结果精度,引入误差补偿算法,并设计相应软件,所得数据表明,该算法计算精度高。
关键词：并联机器人;正运动学;BP神经网络;误差补偿算法;
