月球巡视器吊点张力控制系统的设计

李灏^1,2，徐志刚¹，郭渝萍³，王军义¹

1. 中国科学院沈阳自动化研究所现代装备研究室2. 中国科学院研究生院3. 中航工业沈阳黎明航空发动机(集团)有限责任公司

摘 要：为了在地表环境下搭建月球巡视器模拟试验平台,需要对巡视器进行重力补偿。根据地面车辆力学的知识和质心恒张力吊挂原理,分析了巡视器地面重力场下的受力,设计了巡视器吊点张力控制系统。控制系统根据张力控制杆偏移信号,采用PID控制器对吊索进行收放控制。当巡视器运动时,控制系统对巡视器前、后吊点进行变张力控制,保证巡视器吊点总合力的恒定,从而实现对巡视器的重力补偿。试验表明,该控制系统能灵活控制巡视器吊点张力,稳定可靠,满足试验要求。

关键词：月球巡视器;重力补偿;变张力控制;合力恒定;