基于虚约束的Acrobot动态伺服控制统一设计方法

来源期刊：控制与决策2012年第6期

论文作者：程红太 张晓华

文章页码：923 - 928

关键词：虚约束;Acrobot;统一设计方法;动态伺服控制;Lyapunov方法;

摘    要：提出一种基于虚约束的统一设计方法,以解决Acrobot系统中动态伺服控制问题,使系统沿着经过目标点的周期轨迹运动.将虚约束设计、虚约束作用下系统零动态微分方程分析以及轨道周期性判定相结合,获得了符合目标的周期轨道方程;基于Lyapunov方法设计了光滑反馈控制器,克服了基于线性二次型调节器(LQR)的控制器对零动态微分方程解析解的依赖性问题.实际算例的仿真结果表明了统一设计方法的有效性.