2TPT-PTT并联机床运动学研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2002年第10期

论文作者：李兴山 孙奕澎 蔡光起

文章页码：1000 - 1003

关键词：并联机床;运动学;雅可比矩阵;速度;奇异性;三维实体模型;

摘    要：提出了一种新型的 2TPT -PTT三平移自由度并联机床构型·建立了运动学方程 ,给出运动学方程的正、逆解·通过对雅可比矩阵及其逆矩阵的研究 ,分析了机构的奇异性及各杆的速度·在Solidworks和visualNastrandesktop环境下建立其三维实体运动模型 ,并对各杆在三维空间内速度变化做了进一步研究·研究结果表明 :对运动学方程所求正、逆解及雅可比矩阵正确 ,该机构具有结构紧凑、运动平稳、不存在奇异点、易于控制等优点 ,为并联机床的机构设计提供了一定的理论基础·