四轮线控转向叉车的转向控制策略研究

张俊强¹，肖本贤²

1. 合肥工业大学工业与装备技术研究院2. 合肥工业大学电气与自动化工程学院

摘 要：以四轮叉车的线控转向系统为研究对象,以跟踪理想横摆角速度和质心侧偏角来控制目标,根据线控转向系统整车二自由度模型,设计出一种基于横摆角速度和质心侧偏角联合反馈的模糊控制器,来改善叉车的操纵性能。根据TFC35型叉车的实际数据,在MATLAB/Simulink中将联合反馈模糊控制与普通的前轮转向控制、比例控制分别在空载和负载工况下的响应曲线进行对比分析。仿真结果表明,联合反馈模糊控制器能有效地跟踪横摆角速度和减小质心侧偏角,提高了叉车的灵活性和操纵稳定性。

关键词：四轮转向;叉车;模糊控制;联合反馈;模型跟踪;