基于距离测量的AUV协同导航最优队形研究

来源期刊：控制工程2018年第9期

论文作者：李建龙 孙晨

文章页码：1679 - 1685

关键词：扩展卡尔曼滤波;协同导航;距离测量;最优队形;

摘    要：提出了考虑自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)队形先验定位误差情况下,基于距离测量的协同导航定位最优队形估计方法。编队AUV通过扩展卡尔曼滤波算法对接收自领航者的信息和自身传感器测量值进行融合。考虑到协同导航队形及先验定位误差会对编队定位性能产生影响,选取位置后验误差椭圆面积作为定位性能代价函数,通过最小化代价函数,对单领航者和双领航者协同导航最优队形进行了分析。不同场景下的仿真实验验证了最优队形可获得更好的定位精度。