一类非线性仿射系统的滑模降阶控制器设计

来源期刊：控制与决策2013年第3期

论文作者：蒋沅 曾令武 赵文龙

文章页码：476 - 480

关键词：仿射非线性系统;滑模控制;滑模降阶;微分同胚变换;反推运算;

摘    要：针对一类非线性仿射系统的控制器设计问题,基于滑模变结构控制理论,提出一种新的控制器设计方法:滑模降阶方法.首先反复运用变结构控制理论对一类n阶的仿射非线性系统构造n-1个微分同胚变换函数和n-1个滑动流形,将初始系统降至一阶系统,并给出了变结构控制律;然后利用当前级与上一级控制输入的映射关系进行n-1次反推运算,即可得到初始系统的控制输入;最后通过仿真算例表明了所提出方法的有效性和可行性.