一个由Mckibben肌肉驱动的类人关节

来源期刊：工程科学学报2006年第11期

论文作者：赵怀林 余达太 李果

文章页码：1096 - 1100

关键词：气动人工肌肉;力特性;类人关节;关节角度;

摘    要：建立了一个类人的机器人关节,由两条对抗设置的Mckibben人工肌肉驱动.简单介绍了Mckibben肌肉的力特性模型,推导了关节角度和Mckibben肌肉长度间的关系,从力学角度讨论了最大可能旋转角度,分析了Mckibben肌肉与关节的连接位置及关节结构参数对关节旋转角度的影响,并把类人关节和人类关节进行了比较.结果表明,Mckibben肌肉的收缩率和关节结构参数对关节旋转角有较大影响,关节内侧的Mckibben肌肉与关节的适中连接位置可使关节角达到极大值.