基于SRCKF的自适应高斯和状态滤波算法
来源期刊：控制与决策2014年第12期
论文作者：刘瑜 董凯 刘俊 齐林 肖楚琬
文章页码：2158 - 2164
关键词：非线性非高斯;状态估计;平方根容积卡尔曼滤波;高斯和滤波;自适应滤波权值;
摘 要：针对非线性非高斯离散动态系统中的状态估计问题,基于高斯和递推关系,提出一种高斯和状态估计算法GSSRCKF.首先将状态噪声、观测噪声及滤波初值均表示为高斯和的形式,以平方根容积卡尔曼滤波为子滤波器分别估计各高斯子项对应的系统状态;然后结合各子项对应的权值实现全局估计;最后设计高斯子项对应权值的自适应策略,并采用约简控制法降低计算复杂度.仿真结果验证了所提出的算法在滤波稳定性方面的优越性.
刘瑜1，董凯1，刘俊1，齐林1，肖楚琬2
1. 海军航空工程学院信息融合研究所2. 海军航空工程学院接改装大队
摘 要：针对非线性非高斯离散动态系统中的状态估计问题,基于高斯和递推关系,提出一种高斯和状态估计算法GSSRCKF.首先将状态噪声、观测噪声及滤波初值均表示为高斯和的形式,以平方根容积卡尔曼滤波为子滤波器分别估计各高斯子项对应的系统状态;然后结合各子项对应的权值实现全局估计;最后设计高斯子项对应权值的自适应策略,并采用约简控制法降低计算复杂度.仿真结果验证了所提出的算法在滤波稳定性方面的优越性.
关键词：非线性非高斯;状态估计;平方根容积卡尔曼滤波;高斯和滤波;自适应滤波权值;
