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基于速度方向可操作度的双臂机器人轨迹规划

来源期刊：机械设计与制造2007年第1期

论文作者：汪军陈安军张宏涛

文章页码：112 - 114

关键词：双臂机器人;速度方向可操作度;轨迹规划;

摘要：在双臂机器人速度可操作度椭球的基础上,定义双臂机器人速度方向可操作度,以速度方向可操作度为性能指标,给出了双臂协调运动关节轨迹规划,理论及算例仿真分析结果表明了规划方法的可行性。

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汪军，陈安军，张宏涛

关键词：双臂机器人;速度方向可操作度;轨迹规划;