基于模糊PID参数自整定的电动铲运机卷缆同步控制

左帅^1,2，胡传正^1,2，魏彬¹，徐楠¹，刘勇¹

1. 徐工集团江苏徐州工程机械研究院2. 徐工集团高端工程机械智能制造国家重点实验室

摘 要：阐述了电动铲运机卷缆同步中存在的问题及研究意义,分析了卷缆控制系统的工作特点,进行了同步控制策略的研究,提出并讨论了速度匹配、拖放长度保持和张力保持这3种控制方式的利弊。基于张力保持方式设计了模糊PID参数自整定控制系统,并进行了应用测试。结果表明,该控制系统性能优越、响应快速、控制精确,使电缆张力紧密跟随设定目标变化及保持,实现了卷缆与车速的同步,可为相关卷扬类动作的控制提供参考。

关键词：电动铲运机;卷缆同步;张力控制;模糊PID控制;