基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

来源期刊：控制与决策2015年第1期

论文作者：王保防 张瑞雷 李胜 陈庆伟

文章页码：176 - 180

关键词：车式移动机器人;轨迹跟踪;反步法;编队控制;

摘    要：针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数,通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器;最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,所得结果表明了所提出方法的有效性.