基于无人机激光雷达的散料堆场建模系统设计
来源期刊：冶金自动化2017年第2期
论文作者：邢承海
文章页码：6 - 59
关键词：散料堆场;无人机;IMU;激光雷达;点云;三维建模;
摘 要：针对散料码头的超宽露天散料堆场的三维建模需求,设计了一种基于无人机激光扫描的堆场建模系统,将无人机、GPS、IMU(惯性测量单元)与激光雷达集成安装,基于GPS时钟的方法解决了多传感器的同步和融合问题,采用合理的滤波和规格化算法获得了精确的DEM(数字高程模型)数据,实现了料场的三维扫描建模功能。实践证明该系统综合成本低、扫描效率高、扫描精度高。
邢承海
神华天津煤炭码头有限公司
摘 要：针对散料码头的超宽露天散料堆场的三维建模需求,设计了一种基于无人机激光扫描的堆场建模系统,将无人机、GPS、IMU(惯性测量单元)与激光雷达集成安装,基于GPS时钟的方法解决了多传感器的同步和融合问题,采用合理的滤波和规格化算法获得了精确的DEM(数字高程模型)数据,实现了料场的三维扫描建模功能。实践证明该系统综合成本低、扫描效率高、扫描精度高。
关键词：散料堆场;无人机;IMU;激光雷达;点云;三维建模;
